IC641SWP715常規(guī)IC641SWP715常規(guī)IC641SWP715常規(guī)

圣企公司專業(yè)代理銷售全球知名品牌熔接機(jī)，變頻器，真空泵、流體設(shè)備，計(jì)數(shù)器，儀器儀表，泵，閥及各動(dòng)化產(chǎn)品。我們銷售的進(jìn)口備件外生產(chǎn)廠家直接進(jìn)貨，實(shí)行扁平化的銷售模式，給客戶節(jié)約了時(shí)間和成本。我們的目標(biāo)就是國內(nèi)用戶采購國外備件遇到困難和疑難時(shí)都能找到我們。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt
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/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

這個(gè)階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會(huì)全速運(yùn)行。這本來并沒有問題，但實(shí)際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動(dòng)作就會(huì)變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。

Terry和Houndbot都是ROS機(jī)器人，以6061個(gè)鋁合金零件制造而成。項(xiàng)目的目標(biāo)是要盡量讓這些機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

以下的Python腳本程序會(huì)監(jiān)聽「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發(fā)布許多訊息，好讓伺服機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉(zhuǎn)。當(dāng)訊息抵達(dá)「/head/tilt/smooth」時(shí)一定會(huì)呼叫「moveServo_cb」。這個(gè)回調(diào)函式會(huì)從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個(gè)數(shù)值，追加到角度數(shù)組當(dāng)中。「sin()」會(huì)取這個(gè)角度，數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后，范圍就會(huì)變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中，每當(dāng)發(fā)布訊息時(shí)，就會(huì)稍微前進(jìn)一點(diǎn)，范圍在r之內(nèi)，直到1*r或是全范圍為止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2
A06B-0128-B076 A06B-0502-B855 A06B-6079-H301

A06B-0128-B077 A06B-0503-B006 A06B-6079-H304

A06B-0128-B175 A06B-0503-B202 A06B-6079-H401

A06B-0128-B177 A06B-0503-B251 A06B-6079-K815

A06B-0128-B575 A06B-0503-B304 A06B-6081-H101

A06B-0128-B577 A06B-0505-B001 A06B-6081-H103 

A06B-0147-B175 A06B-0514-B504 A06B-6088-H230

A06B-0147-B177 A06B-0521-B052 A06B-6088-H245

A06B-0147-B675 A06B-0521-B541 A06B-6089-H104

A06B-0148-B075 A06B-0532-B001 A06B-6089-H203

A06B-0148-B175 A06B-0572-B003 A06B-6090-H234

A06B-0148-B177 A06B-0572-B004 A06B-6091-H118 

A06B-0148-B575 A06B-0572-B006 A06B-6091-H130 

A06B-0151-B075 A06B-0572-B077 A06B-6091-H145 

A06B-0151-B077 A06B-0583-B010 A06B-6091-H175 

A06B-0152-B075 A06B-0583-B065 A06B-6093-H002

A06B-0152-B175 A06B-0583-B372 A06B-6093-H101

A06B-0153-B075 A06B-0590-B205 A06B-6093-H102

A06B-0153-B077 A06B-0602-B226 A06B-6093-H111

A06B-0153-B175 A06B-0602-B232 A06B-6093-H112

A06B-0153-B676 A06B-0603-B021 A06B-6093-H113

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