【產(chǎn)品簡(jiǎn)介】

　　本系統(tǒng)包含兩部分內(nèi)容：
　　1、空間多目標(biāo)檢測(cè)及定位
　　系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)示意圖如下圖。固定左右攝像機(jī)，調(diào)整相機(jī)角度使其觀測(cè)范圍盡可能一致。完成雙目立體視覺(jué)的標(biāo)定。以左攝像機(jī)為主攝像機(jī)，針對(duì)其視場(chǎng)下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)與跟蹤；右攝像機(jī)為輔攝像機(jī)，同樣完成其視場(chǎng)下的目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤，結(jié)合左攝像機(jī)的視頻畫(huà)面，通過(guò)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的模式識(shí)別與特征提取，完成雙目圖像特征匹配，并根據(jù)立體視覺(jué)原理計(jì)算左攝像機(jī)內(nèi)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的三維坐標(biāo)等內(nèi)容。
　　2、空間目標(biāo)姿態(tài)識(shí)別與跟蹤
　　本系統(tǒng)針對(duì)空間某一運(yùn)動(dòng)物體的三維空間坐標(biāo)進(jìn)行測(cè)量并根據(jù)需要給出一定時(shí)間段的運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)空間跟蹤；并根據(jù)被檢測(cè)目標(biāo)的形態(tài)結(jié)構(gòu)建立目標(biāo)的結(jié)構(gòu)模型，結(jié)合雙目特征識(shí)別得到被跟蹤目標(biāo)的姿態(tài)。
　　以飛機(jī)為例。先利用加權(quán)平均的方法求飛機(jī)的質(zhì)心,然后利用飛機(jī)的軸對(duì)稱 結(jié)構(gòu)原理，用zui小二乘擬合法推導(dǎo)出機(jī)軸方程，得到機(jī)軸矢量，后通過(guò)建立機(jī)軸矢量與姿態(tài)角之間的數(shù)學(xué)關(guān)系得到飛機(jī)運(yùn)行時(shí)的姿態(tài)角。
系統(tǒng)可終輸出空間目標(biāo)的坐標(biāo)、速度、姿態(tài)及某一時(shí)段的軌跡等多種目標(biāo)參數(shù)。

【系統(tǒng)主要技術(shù)需求】

　　1、視場(chǎng)范圍：2500*2000*2000mm
　　2、測(cè)量精度：≦2mm
　　3、測(cè)量結(jié)果輸出：≥2次/s
　　4、分辨率：≦2mm/pix

【系統(tǒng)主要包含技術(shù)】

　　1、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的模式識(shí)別與特征提取
　　2、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)與跟蹤
　　3、雙目立體視覺(jué)的相機(jī)標(biāo)定
　　4、大范圍空間標(biāo)定方法
　　5、雙目圖像特征匹配
　　6、三維動(dòng)態(tài)物體的定位
　　7、建立目標(biāo)形態(tài)機(jī)構(gòu)模型
　　8、目標(biāo)空間姿態(tài)方程及求解
　　9、數(shù)字圖像處理技術(shù)
　　10、計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)
　　本系統(tǒng)是基于以上技術(shù)的綜合體現(xiàn)，完善的理論基礎(chǔ)和使用方法有效的保證了系統(tǒng)的可行性、有效性和測(cè)量精度。

【系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)】

　　系統(tǒng)采用一組雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)，采用兩臺(tái)高分辨率數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，一個(gè)兩軸的移動(dòng)機(jī)器人，一個(gè)智能控制云臺(tái)、
飛機(jī)模型等組成試驗(yàn)平臺(tái)。系統(tǒng)基于Windows平臺(tái)。

　　　　系統(tǒng)硬件邏輯示意圖如下： 　　　　　　　　　　　　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下：

【系統(tǒng)軟件】
系統(tǒng)軟件包含了多種圖像處理技術(shù)和計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)，下面給出本系統(tǒng)中主要部分（圖像處理部分）軟件的結(jié)構(gòu)圖和空間三維動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)及姿態(tài)識(shí)別部分的邏輯結(jié)構(gòu)圖。