SPAN技術是為了提高導航的性能而在NovAtel高精度的GNSS基礎上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一種技術。
GNSS 慣性組合導航的優(yōu)點
NovAtel的SPAN技術集合了兩種不同的但是又互為補充的技術：GNSS定位技術和慣性導航技術。GNSS定位的絕對精度加上IMU陀螺和加速計測量的穩(wěn)定性就可以提供一個3D的位置、速度和姿態(tài)解算結果。不像單GNSS導航系統(tǒng)，即使在GNSS信號被遮擋的時候，其解算的結果也是穩(wěn)定連續(xù)的。
iIMAR-FSAS SPAN系統(tǒng)的獨特優(yōu)勢
FSAS-EI-SN IMU是由德國的ilMAR公司制造，IMU采用了閉環(huán)技術，其陀螺偏差小于0.75度/小時和加速計偏差小于1mg。通過NovAtel接收機觸發(fā)IMU，以保證所有的IMU測量和GNSS測量時間同步。在商業(yè)應用方面，該IMU可以提供2個月的ARO并須符合德國的出口規(guī)定。
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SPAN 系統(tǒng)性能
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IMU 性能
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定位精度
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IMU-FSAS-EI-SN
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單點L1
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1.8米RMS
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陀螺輸入范圍
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±500 deg/sec
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單點L1/L2
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1.5米RMS
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陀螺偏速
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< 0.75 deg/hr
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WAAS L1
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1.2米RMS
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陀螺偏速比例因子
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300 ppm
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WAAS L1/L2
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0.9米RMS
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角隨機游走
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0.1 deg/√hr
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DGPS
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0.45米RMS
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加速度計量程
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±5g
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OmniSTAR
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加速度計線性度／比例因子
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400 ppm
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ＶＢＳ
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0.7米
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加速度計偏差
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1.0 mg
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ＸＰ
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0.15米
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IMU 物理電氣特性
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ＨＰ
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0.1米
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體積
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128 x 128 x 104 mm
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ＲＴ－２０
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0.2米
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重量
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2.1 kg
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RT-2
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1cm + 1ppm RMS
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功耗
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速度精度
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0.02 m/s RMS
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電源功耗
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16 W(最大)
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測姿精度
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輸入電壓
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＋11 到 34V
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俯仰
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0.015o RMS
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輸入／輸出接頭
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MIL-C-38999-lll, 22 針
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橫滾
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0.015o RMS
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環(huán)境適應性指標
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方位角
|
0.041 o RMS
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溫度
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加速度精度
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0.03 m/s2 RMS
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工作
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-40℃ 到 ＋71℃
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最大速度
|
514 m/s
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存儲
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-40℃ 到?。?span>85℃
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最大高度
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18,288 m
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濕度
|
95% 無冷凝
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數(shù)據(jù)刷新率
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MTBF (平衡無故障時間)
|
35,000 小時
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IMU 觀測量
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200 Hz
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INS 位置
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200 Hz
|
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INS 速度
|
200 Hz
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INS 姿態(tài)
|
200 Hz
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GPS信號中斷后精度表
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中斷期
|
定位模式
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位置誤差 (m)
|
速度差 (m/s)
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測姿誤差 ( 度 )
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水平
|
垂直
|
水平
|
垂直
|
橫滾
|
俯仰
|
航向
|
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10s
|
RTK
|
0.013
|
0.03
|
0.018
|
0.008
|
0.006
|
0.007
|
0.009
|
|
DGPS
|
0.3
|
0.28
|
0.026
|
0.006
|
0.007
|
0.009
|
0.024
|
|
|
SP
|
1.24
|
1.51
|
0.028
|
0.008
|
0.008
|
0.01
|
0.025
|
|
|
30s
|
RTK
|
0.83
|
0.16
|
0.055
|
0.008
|
0.009
|
0.01
|
0.017
|
|
DGPS
|
1.01
|
0.41
|
0.059
|
0.007
|
0.01
|
0.012
|
0.026
|
|
|
SP
|
1.6
|
1.55
|
0.062
|
0.01
|
0.01
|
0.016
|
0.028
|
|
|
60s
|
RTK
|
3.42
|
0.44
|
0.129
|
0.013
|
0.012
|
0.014
|
0.023
|
|
DGPS
|
3.62
|
0.69
|
0.128
|
0.013
|
0.012
|
0.015
|
0.03
|
|
|
SP
|
3.95
|
1.65
|
0.131
|
0.014
|
0.012
|
0.015
|
0.032
|
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