此時，需要根據(jù)設備中的運動軸數(shù)和功能動作的復雜程度，確定系統(tǒng)的控制平臺和整體架構。一般來說，軸數(shù)決定了系統(tǒng)規(guī)模的大小，軸數(shù)越多，對于控制器容量的要求也就是越高，同時也越是有必要在系統(tǒng)中使用總線技術，以簡化和減少控制器與驅動器之間線路連接的數(shù)量。而運動功能的復雜程度，則會影響控制器性能等級和總線類型的選擇。簡單的實時性要求不高的速度和位置控制只需要使用普通的自動化控制器和現(xiàn)場總線；多軸之間的高性能實時同步（如電子齒輪和電子凸輪），則要求控制器和現(xiàn)場總線都具備高精度的時鐘同步功能，也就是需要使用能夠進行實時運動控制的控制器和工業(yè)總線；而如果設備需要完成多軸之間的平面或空間插補甚至集成機器人控制，那么對于控制器性能等級的要求就更高了。

從這個意義上說，伺服動力系統(tǒng)的選型，并非僅僅是根據(jù)各運動軸的扭矩和轉速…等傳動參數(shù)的計算去選取電機和驅動器（充其量可稱作估算吧），而是要為系統(tǒng)中的每個運動軸匹配合適的動力裝置。原則上它其實是基于負載的質量/慣量、運行曲線、以及可能的機械傳動模型，將各款備選電機的慣量值與驅動參數(shù)（矩頻特性）代入其中，比較其扭矩（或力）與速度在特性曲線中的占用情況，找到最優(yōu)組合的過程。大體來說，需要經歷以下幾個步驟階段：

• 基于各種傳動方式選項，將負載與各機械傳動組件的速度曲線和慣量映射到電機側；

• 將各備選電機的慣量與映射到電機側的負載與傳動機構的慣量疊加，結合電機側速度曲線得出扭矩需求曲線；

• 比較各種情況下的電機速度扭矩曲線的占比和慣量匹配情況，找到驅動器、電機、傳動方式和速比的最優(yōu)組合。

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15110 TOKYO ELECTRON PCB FOR TS-4000Z ConTROL PANEL N16B-5224-0502